Prima atestare a oraşului datează din 1301 cu numele de Uduord. Denumirea oraşului indică faptul că executorul secuilor îşi avea aici sediul.
Se presupune că localitatea a fost oraş liber înainte de secolul al XIV-lea. În anul 1357 aici s-a ţinut prima Dietă a secuilor. Cetatea din oraş a fost edificată în anul 1492 cu folosirea materialelor de construcţie ale unei mănăstiri. Ioan Sigismund, principele Transilvaniei, a luat în stăpânire cetatea după ce a câştigat o bătălie cu secuii. Între anii 1562 şi 1565 Principatul Transilvaniei a finanţat construirea noului castel Székelytámadt (textual, "a atacat secuiul"), ceea ce a fost interpretat ca o umilinţă adusă secuilor înfrânţi în bătălia cu trupele princiare. Secuii au distrus acest castel în anul 1599, când au luptat alături de voievodul Mihai Viteazul. Reconstruirea lui a fost ordonată numai după anul 1621 de noul principe Gabriel Bethlen. În 1616 paşa Ali l-a ars din temelii, iar în 1704 generalul Tiege l-a jefuit. În cele din urmă a fost demolat parţial de secui, la ordinul lui Lőrinc Pekry, care l-a recucerit. De atunci se numeşte Csonkavár ("castelul trunchiat") şi a dăinuit până în zilele noastre.
Oraşul a fost scutit de plata impozitului în 1558 de regina Isabella.
În anul 1876 a devenit reşedinţa comitatului Odorhei, care a luat fiinţă prin unirea a trei scaune secuieşti. În perioada interbelică a fost reşedinţa judeţului Odorhei.
În parcul din central din Odorheiul Secuiesc
